CKD小型流量傳感器,日本喜開(kāi)理/CKD
CKD小型流量傳感器來(lái)控制你的輪子可以間接的發(fā)現障礙物。原理非常簡(jiǎn)單：如果馬達角度傳感器構造運轉，而齒輪不轉，說(shuō)明你的機器已經(jīng)被障礙物給擋住了。此技術(shù)使用起來(lái)非常簡(jiǎn)單，而且非常有效；*要求就是運動(dòng)的輪子不能在地板上打滑（或者說(shuō)打滑次數太多），否則你將無(wú)法檢測到障礙物。如果是一個(gè)空轉的齒輪連接到馬達上就可以避免這個(gè)問(wèn)題，這個(gè)輪子不是由馬達驅動(dòng)而是通過(guò)裝置的運動(dòng)帶動(dòng)它:在驅動(dòng)輪旋轉的過(guò)程中，如果惰輪停止了，說(shuō)明你碰到障礙物了。
CKD小型流量傳感器的指標主要有線(xiàn)性誤差、滯后誤差、重復性誤差、蠕變、零點(diǎn)溫度特性和靈敏度溫度特性等。在各種衡器和計量系統中，通常用綜合誤差帶來(lái)綜合控制傳感器準確度，并將綜合誤差帶與衡器誤差帶（圖1）起來(lái)，以便選用對應于某一準確度衡器的稱(chēng)重傳感器。際法制計量組織（OIML）規定，傳感器的誤差帶δ占衡器誤差帶Δ的70％，稱(chēng)重傳感器的線(xiàn)性誤差、滯后誤差以及在規定溫度范圍內由于溫度對靈敏度的影響所引起的誤差等的總和不能超過(guò)誤差帶δ。這就允許制造廠(chǎng)對構成計量總誤差的各個(gè)分量進(jìn)行調整，從而獲得期望的準確度。
CKD小型流量傳感器利用光柵形成的莫爾條紋把角位移轉換成光電信號（圖2）。光柵有兩塊，一為固定光柵，另一為裝在表盤(pán)軸上的移動(dòng)光柵。加在承重臺上的被測物通過(guò)傳力杠桿系統使表盤(pán)軸旋轉，帶動(dòng)移動(dòng)光柵轉動(dòng)，使莫爾條紋也隨之移動(dòng)。利用光電管、轉換電路和顯示儀表，即可計算出移過(guò)的莫爾條紋數量，測出光柵轉動(dòng)角的大小，從而確定和讀出被測物。 　　
CKD小型流量傳感器（圖3）的碼盤(pán)（符號板）是一塊裝在表盤(pán)軸上的透明玻璃，上面帶有按一定編碼方法編定的黑白相間的代碼。加在承重臺上的被測物通過(guò)傳力杠桿使表盤(pán)軸旋轉時(shí)，碼盤(pán)也隨之轉過(guò)一定角度。光電池將透過(guò)碼盤(pán)接受光信號并轉換成電信號，然后由電路進(jìn)行數字處理，zui后在顯示器上顯示出代表被測的數字。光電式傳感器曾主要用在機電結合秤上。

CKD小型流量傳感器,日本喜開(kāi)理/CKD

CKD小型流量傳感器的基本結構由感知空氣流量的白金（鉑金屬線(xiàn)）、根據進(jìn)氣溫度進(jìn)行修正的溫度補償電阻（冷線(xiàn)）、控制電流并產(chǎn)生輸出信號的控制線(xiàn)路板以及空氣流量傳感器的殼體等元件組成。根據白金在殼體內的安裝部位不同，式空氣流量傳感器分為主流測量、旁通測量方式兩種結構形式。圖 18所示是采用主流測量方式的式空氣流量傳感器的結構圖。它兩端有金屬防護網(wǎng)，取樣管置于主空氣通道，取樣管由兩個(gè)塑料護套和一個(gè)支承環(huán)構成。線(xiàn)徑為70μm的白金絲（RH），布置在支承環(huán)內，其阻值隨溫度變化，是惠斯頓電橋電路的一個(gè)臂（圖 19）。支承環(huán)前端的塑料護套內安裝一個(gè)白金薄膜電阻器，其阻值隨進(jìn)氣溫度變化，稱(chēng)為溫度補償電阻（RK），是惠斯頓電橋電路的另一個(gè)臂。支承環(huán)后端的塑料護套上粘結著(zhù)一只電阻（RA）。此電阻能用激光修整，也是惠斯頓電橋的一個(gè)臂。該電阻上的電壓降即為式空氣流量傳感器的輸出信號電壓。惠斯頓電橋還有一個(gè)臂的電阻RB安裝在控制線(xiàn)路板上。
CKD小型流量傳感器連接到馬達和輪子之間的任何一根傳動(dòng)軸上，必須將正確的傳動(dòng)比算入所讀的數據。舉一個(gè)有關(guān)計算的例子。在你的機器人身上，馬達以3:1的傳動(dòng)比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達上。所以它與主動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1。也就是說(shuō)，角度傳感器轉三周，主動(dòng)輪轉一周。角度傳感器每旋轉一周計16個(gè)單位，所以16*3=48個(gè)增量相當于主動(dòng)輪旋轉一周。現在，我們需要知道齒輪的圓周來(lái)計算行進(jìn)距離。幸運地是，每一個(gè)LEGO齒輪的輪胎上面都會(huì )標有自身的直徑。我們選擇了體積zui大的有軸的輪子，直徑是81.6CM（樂(lè )高使用的是公制單位），因此它的周長(cháng)是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現在已知量都有了：齒輪的運行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結一下。稱(chēng)R為角度傳感器的分辨率（每旋轉一周計數值），G是角度傳感器和齒輪之間的傳動(dòng)比率。我們定義I為輪子旋轉一周角度傳感器的增量。